_   __          __  ____            __  __           __
   / | / /_  _____ / /_/ __/___  ____ _/ / / /___  _____/ /_  ____ ______
  /  |/ / / / / __/ __/\__ \/ __ `/ / /_/ / __ `/ ___/ __ \/ __ `/ ___/
 / /|  / /_/ / /_/ /__ ___/ / /_/ / / __  / /_/ / /__ / / / / /_/ / /
/_/ |_/\__,_/\__/____//____/\__,_/_/_/ /_/\__,_/\___/_/ /_/\__,_/_/

геодезия_

$ заметки о GNSS-съёмке, постобработке и геоданных

статус:online
системы:GPS / GLONASS / Galileo
проекции:UTM, GK, MSK
datum:WGS-84, SK-42/95

Проекты

rktn-processor github

Постобработка GNSS-измерений (RINEX → координаты) на Go. Поддержка RTKLIB-алгоритмов: PPP, PPK, Network-RTK. Конвертация между WGS-84 и СК-42/95 через ГОСТ 32453-2013.

go gnss rtklib rinex gost-32453
gpx-converter github

Конвертер геодезических форматов: GPX, KML, CSV, GeoJSON, DXF. CLI-утилита на Go с поддержкой батчинга и пакетной обработки каталогов. Используется в гео-CI для экспорта RTK-съёмки в CAD.

go geospatial gpx kml dxf
rtk-base-station ansible

Ansible-роль для развёртывания RTK-базовой станции: rtklib-server, NTRIP-кастер, логирование RTCM-потоков, мониторинг через Prometheus. Поддержка Emlid Reach, Trimble, Septentrio.

ansible rtk ntrip rtcm prometheus
srid-registry internal

Реестр систем координат и проекций: WGS-84, ПЗ-90, СК-42, СК-95, ГСК-2011, UTM, Гаусса-Крюгера, МСК регионов. Версионированный JSON + CLI для офлайн-использования в полевых условиях.

geodesy proj json offline

Базовые формулы

Haversine (расстояние на сфере)
a = sin²(Δφ/2) + cos(φ₁) · cos(φ₂) · sin²(Δλ/2)
d = 2R · arctan2(√a, √(1−a))
R = 6371008.8 м (средний радиус Земли IUGG). Точность ~0.5% на коротких дистанциях.
Vincenty (расстояние на эллипсоиде)
U₁ = arctan((1−f) · tan(φ₁))
U₂ = arctan((1−f) · tan(φ₂))
λ = L + L' (итеративно до сходимости)
Для эллипсоида WGS-84: a = 6378137.0, f = 1/298.257223563. Точность <1 мм на любых расстояниях.
Переход WGS-84 → СК-42 (ГОСТ 32453-2013)
[X,Y,Z]СК-42 = T + (1+m) · R1(ωx) · R2(ωy) · R3(ωz) · [X,Y,Z]WGS-84
ΔX = +23.557, ΔY = −140.540, ΔZ = −79.778 м
ωx = −3.476·10⁻⁶, ωy = +4.797·10⁻⁶, ωz = −4.490·10⁻⁶ рад
Параметры связи WGS-84 → СК-42 (ГОСТ 32453-2013, табл. Г.3).

Заметки

2026-09-07
RTK vs PPK vs PPP: что выбрать для кадастровой съёмкиgnss
RTK — реальное время, требует устойчивого канала до базы (NTRIP/Cellular). PPK — постобработка, можно использовать \"сырые\" логи. PPP — глобально, без базы, но сходимость 20-30 мин. Для кадастра в РФ: RTK от ПДОС или PPK.
2026-09-03
GLONASS vs GPS: точность и совместимостьсистемы
При совместном использовании GPS+GLONASS точность повышается на 20-30% (больше спутников в решении). Но! В RTKLIB для GLONASS нужны отдельные поправки в RTCM3 — поток MSM4/MSM7 вместо MSM3. RTK-кастеры ПДОС поддерживают.
2026-08-29
WGS-84 → СК-42: точность переходаdatum
ГОСТ 32453-2013 даёт среднеквадратичную ошибку ~2 м на территории РФ. Для кадастра нужна местная система координат (МСК-50, МСК-77...) с параметрами перехода в Росреестре.
2026-08-22
NTRIP vs RTKDirect: протоколы коррекцийпротоколы
NTRIP — стандарт с 2004 г., RTCM3 по TCP/HTTP. RTKDirect — проприетарный от u-blox, через MQTT. В РФ ПДОС Росреестра использует NTRIP + RTCM3 MSM. Поддержка в Emlid Reach и Trimble R10 из коробки.
2026-08-15
PostGIS для кадастровых данных: схема и индексыdb
Geometry (planar, SRID=4326) vs Geography (geographic, на сфере). Для кадастра: Geometry + SRID локальной МСК. Индексы GiST на geom, partial index по статусу. Партиционирование по кадастровому кварталу.
2026-08-08
Геопортал Росреестра: качать XML выписки скриптомapi
API Росреестра (rosreestr.ru/api): публичные ключи кадастрового инженера + авторизация через ЕСИА. Endpoint /getExtract — выписка из ЕГРН. Можно выкачивать пакетно через async-запросы, капча решается через antigate (~3 руб/шт).

О сайте

Заметки о геодезии, GNSS-съёмке и инфраструктуре геоданных. Всё, что накопилось за годы полевых работ и постобработки.

Здесь нет учебника — есть рабочие формулы, грабли и выводы. Если что-то непонятно — спрашивайте, дополню.

Все формулы в «Базовых» даны в упрощённой форме. Для инженерных расчётов используйте ГОСТ 32453-2013 и инструкции ЦНИИГАиК.